车载惯性导航系统运动学辅助算法研究

摘要

为了提高车载惯性导航系统的精度,提出一种将运动学约束辅助法(Motion Constraints Aided,MCA)和启发式漂移消减法(Heuristic Drift Reduction,HDR)相结合的导航算法.利用MCA引入约束条件,构造虚拟观测量,设计滤波器进行状态估计,提高了位置、速度的估计精度;采用HDR设计闭环网络,对方位陀螺仪的随机漂移进行实时估计和补偿,提高了航向角的估计精度.将两种算法相结合,设计滤波器进行滤波,进一步提高了系统精度.