Research on Drift Elimination Algorithm for Inertial Navigation System Based on EKF

摘要

我国的捷联式惯性导航系统领域虽然仍处于初步发展阶段，不能满足商业化应用对产品的长时间高精度的定位要求，但该方案能够解决全球定位系统在室内和极端环境下的定位问题，因此越来越多的研究机构参与其中。捷联式惯性导航系统的误差源，主要是指器件本身的误差、系统模型误差以及工程计算环节引入的误差，此类误差虽然在短时间内不会对系统精度造成太大影响，但随着误差累计会使系统出现方向漂移。本文拟提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器的复合型航向误差消除算法以解决上述缺陷。 本文使用基于扩展卡尔曼滤波器的惯性导航系统模型。其次，通过引入抗差自适应滤波拟解决由于系统的动力学模型导致的系统状态预测异常以及观测异常引起的系统状态...