摩擦模型对多体系统非光滑动力学行为的影响研究

摘要

碰撞、摩擦等非光滑因素广泛存在于机械、车辆、航天工程等领域,导致系统的动力学方程出现非光滑、不连续的现象.近年来非光滑多体系统的动力学研究成为多体系统动力学研究的热点问题之一.将碰撞摩擦问题中的约束条件转换为线性互补条件,引入Lagrange乘子建立非光滑系统的动力学方程,根据各种线性互补条件建立LCP(Linear Complementary Problem)方程,结合广义α方法迭代求解非光滑问题.同时使用不同的摩擦模型,对平抛的刚球进行数值仿真计算,对比分析验证算法的可行性与有效性.最后使用该方法对含间隙曲柄滑块机构进行仿真计算.