用于骨科手术辅助机器人的手动操纵装置

摘要

一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换模块和计算模块，A/D转换器将来自操纵杆内电位器的电压模拟信号转换为数字信号并输入计算模块，数字IO模块将模式选择开关和冗余姿态控制开关的状态信息输入计算模块，计算模块将控制指令通过串行总线发送到机器人控制器并由机器人控制器具体实现机器人动作。本发明可以使操纵者实现对七自由度机器人末端执行器的位置和姿态控制。