用于微创机器人外科处理系统的力评估

摘要

一种用于微创医疗系统的力估算方法，该系统包括机器人操纵器(10)。该操纵器具有装备有6个自由度(6自由度)的力/转矩传感器(30)的效应器单元(12)且被构造为用于保持微创器械(14)，该器械的第一端(16)被安装到所述效应器单元且第二端(20)被定位为超出了限制所述器械运动的外支点(23)，通常为4个自由度。该方法包括步骤：确定器械相对于支点的位置；通过6自由度力/转矩传感器测量由器械第一端施加到效应器单元上的力和转矩；和-通过叠加原理基于被确定的位置、被测量的力和被测量的转矩计算施加到器械第二端上的力的估算值。