一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法，步骤1：将普通栅格地图改造为基于等高线原理的类三维地图；步骤2：初始规划：将移动机器人的起点和终点连成一条直线作为当前路径；步骤3：扫描当前路径穿过的栅格，若未扫描到障碍，则转至步骤6；若扫描到障碍，则根据障碍类型转至步骤4或步骤5；步骤4：处理与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤5：处理不与边界接触的障碍，更新当前路径，返回步骤3；步骤6：输出当前路径，全局路径规划完成。本发明充分发掘障碍物信息，提高程序执行效率、易于实现，满足移动机器人全局路径规划的实时性要求。