欠驱动双足步行机器人实时仿真系统

摘要

本发明涉及仿真技术领域，提出并实现一种欠驱动双足步行机器人实时仿真系统。实时仿真系统由多个基础平台构成，主要包括：实时控制平台、联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台，其特征在于：实时控制平台直接与实体机器人驱动系统相连，对机器人的运动进行实时控制，实时控制平台与联合仿真平台相连，能进行数据传输，联合仿真平台和机电一体化系统仿真平台相连，完成实时联合仿真分析，各平台由不同的功能模块组成，各模块之间通过数据链路相连，基于该实时仿真系统能够进行实时控制算法设计、欠驱动步行机器人虚拟样机设计、控制器设计、实时联合仿真和实验结果分析，仿真系统通过人机界面完成各项操作任务。