欠驱动步行机器人实时仿真系统设计

摘要

开发了异构多软件平台融合的机器人实时仿真系统.在欠驱动步行机器人动力学建模中引入虚拟样机技术,利用ADAMS软件生成动力学模型,利用MATLAB软件设计控制器,二者通过接口实现联合仿真;在开发人机界面及连接各个模块的接口中引入MATLAB和VC+ +混合编程技术,完成对硬件的驱动控制及系统平台的操作.该仿真系统实现对欠驱动步行机器人进行理论步态仿真、控制方法的开发及实验研究,对实体机器人的控制调试、实时控制算法的设计.