用于组合导航处理器的多任务调度方法及组合导航处理器

摘要

一种用于组合导航处理器的多任务调度方法，其步骤为：(1)设置同步脉冲合成器和中断信号合成器；(2)执行惯性测量单元串行数据接收任务；(3)执行卫星导航数据接收任务；(4)执行双子样捷联惯导计算任务；(5)执行基于卡尔曼滤波方法的组合导航计算任务。该用于组合导航处理器，它包括主控制单元，主控制单元中设有中断管理器、中断信号合成器、同步脉冲合成器、通用输入输出接口单元、串行口0、串行口1以及串行口2。本发明具有结构简单紧凑、原理简单、能够大大提高组合导航处理器的利用率、提高整体效率等优点。