高保真度自动演奏器乐器、其中使用的自动演奏器和方法

摘要

一种自动演奏器钢琴，包括形成伺服控制环(304)的键传感器(7)、电磁控制的键致动器(6)和控制器(302)，并且在伺服控制环(304)的控制下再现键运动；伺服控制环(304)将驱动脉冲信号(ui)调整到目标占空比或平均电流，以便强迫黑键和白键(1a、1b)在基准键轨迹(rf)上行进；控制器(302)将键运动分类为半行程或全行程，并在目标键位置(rx)和实际键位置(yx)之间的偏差、目标键速度(rv)和实际键速度(yv)之间的偏差以及键运动种类的基础上确定目标占空比，以便使键运动稳定。