基于视觉注意机制的气体泄漏源搜寻方法

摘要

一种基于视觉注意机制的气体泄漏源搜寻方法，在气体泄漏源搜寻过程中，引入视觉注意机制，锁定场景中易发生泄漏的设备，从而引导机器人快速、准确地探明气体泄漏源的位置，具体实现方式是采用集中采集场景信息、集中判定、统筹规划、逐一排查的方式。步骤：训练获取能有效凸显易发生泄漏设备的对比映射图合并权值系数；采用全扫描方式集中获取场景的全貌信息；确定可疑区域的个数、位置及优先级；按递推寻优方法逐一排查这些可疑区域是否是气体泄漏源。本发明采用集中采集、集中判断、统筹规划的方式，不受流场状况的影响，能够避免搜寻目标与实际需求的脱节，训练获取能有效凸显易发生泄漏设备的对比映射图，具有搜寻效率高，适用性强，应用价值高，误判率低特点。