基于半正定规划优化的多机器人初始位姿相对定位方法

摘要

本发明公开了一种基于半正定规划优化的多机器人初始位姿相对定位方法，包括步骤：获取目标机器人的航位推测信息、邻接机器人的航位推测信息以及目标机器人和邻接机器人之间的量测距离；构建二次约束二次规划问题，通过优化松弛技术获得目标机器人的半正定优化方程；根据半正定优化方程，确定目标机器人的目标变量；在最大似然估计框架下，更新目标变量得到更新的目标变量，直至更新的目标变量满足终止条件时，得到估计协方差。将多机器人初始位姿相对定位问题建模成半正定规划问题，不需要根据设计特定的求解工具对优化问题进行求解，直接利用现有工具即可，可以广泛地移植到多个应用平台下，可移植性强。