基于广义位姿距离的空间机器人运动规划方法的研究
The Study of Space Robot Motion Planning Based on the Generalized Distance of Position and Attitude
摘要
Abstract
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 机器人运动规划综述
1.3 课题来源及主要研究内容
第2章 基于广义位姿距离的运动规划算法
2.1 引言
2.2 算法的整体介绍
2.3 关节控制器内的轨迹插补算法
2.4 两位姿距离的度量方法
2.5 算法的流程图及其在柔性关节机器人中的应用
2.6 本章小结
第3章 基于固定基座的容错运动规划的研究
3.1 引言
3.2 本文所研究的机器人系统及平面3DOF 运动规划
3.3 基于末端手爪容差的容错运动规划
3.4 基于可移动基座的容错运动规划
3.5 算法在笛卡尔空间轨迹规划的应用
3.6 姿态距离用欧拉角表示的正向运动规划算法
3.7 本章小结
第4章 基于浮动基座的容错运动规划的研究
4.1 引言
4.2 广义雅可比矩阵公式的推导
4.3 算法在浮动基座的空间机器人的应用
4.4 算法在捕获运动目标物时的应用
4.5 本章小结
结论
参考文献
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致谢