一种工业机器人碰撞检测方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人碰撞检测方法，采用基于矩差的碰撞检测方法，在机器人运行过程中，实时预测出各关节的预测力矩，并计算出预测力矩和实际去噪力矩之间的差值。本发明的关键点在于运用计算预测力矩和实际去噪力矩的相关值的方法，精确地计算出各个关节实际去噪力矩相对于预测力矩的滞后时间，从而对关节预测力矩做延迟处理，使得两者力矩差误差更小，减小碰撞阈值，提高碰撞检测的灵敏度。