音圈电机驱动洛伦兹力型FTS重复滑模复合控制方法

摘要

音圈电机驱动洛伦兹力型FTS重复滑模复合控制方法，该方法为包括如下步骤：（1）、利用输入位置、代理行程位置及输出位置之间的关系设计代理行程滑模控制律；（2）、用代理行程位置和输出位置之间的关系设计PID控制器，得虚拟联结的PID控制器输出；（3）、根据代理运动的轨迹，得（1）步骤中的“代理行程滑模控制律”与（2）步骤中的“虚拟联结的PID控制器输出”之间的代数关系式，进而得出基于代理的滑模控制器输出；改进的重复控制：利用系统输入给定位置信号与输出位置之间的误差作为重复控制器的输入信号，将其嵌入到系统内部实现对周期性信号和干扰的高精度跟踪和抑制，根据上述控制方法可以改善系统的稳态跟踪精度。