基于Q学习的自主水下航行器协助下水下数据收集方法

摘要

本发明公开一种基于Q学习的自主水下航行器协助下水下数据收集方法，涉及水下传感器网络数据收集技术领域。该方法包括：划分水下监测区域，每个区域生成基于最优刚性图的传感器网络；采用Q学习算法对传感器进行局部路由决策；自主水下航行器根据数据值和位置选择目标数据收集器；采用Q学习算法规划自主水下航行器到达目标点的路径；自主水下航行器在PD控制器控制下对规划路径跟踪。当到达自主水下航行器规定访问时间后，自主水下航行器上浮至水面，将数据传送到控制中心，完成本周期数据收集任务。本发明可以在水流环境中及存在环境障碍下工作，具有平衡和降低能耗，提高网络稳定性，提高传输成功率等优点。