一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法

摘要

本发明公开了一种面向移动目标追踪的无人机群动态任务分配方法，包括如下步骤：S1、起飞前对无人机任务预分配，令设定时间t＝0；S2、在无人机飞行过程中进行任务重分配过程；令时间触发重分配周期为T；S3、判断t＝T或事件触发规则，如果满足其中任一条件，则启动任务重分配，并令t＝0；S4、通过鸽群算法迭代求解构建无人机群任务分配模型；S5、判断无人机群任务分配模型中无人机与目标间是否存在障碍；若存在，则采用航迹规划算法获得航迹长度作为代价值；否则使用最短距离作为代价值；S6、返回步骤S4，该方法依据实际飞行环境，制定动态任务分配机制，按需执行重分配，调整任务分配方案，实现无人机群动态任务分配。