一种面向无人机区域协同覆盖的感知任务分配方法

摘要

感知任务的合理分配是影响无人机目标区域覆盖的重要因素,针对任务需求差异并考虑无人机局部观测性和环境不确定性,提出一种面向目标区域协同覆盖的感知任务分配方法.将目标区域进行差异划分,构建基于分布式马尔可夫覆盖模型的任务分配控制框架;利用目标线路集和任务扩散调度序列集对目标区域进行差异化计算,并提出基于强化学习的任务差异化分配方法,实现动态目标区域的最优覆盖策略.仿真实验结果表明:在满足航向速率和空速的条件下,任意两台无人机之间可以合理地扩散调度任务,同时通过差异化学习方法使覆盖线路代价和目标函数适应值收敛稳定且覆盖率达到90％以上,实现对任务分配的有效控制.