一种飞蛇高压输电线路检修机器人系统及控制方法

摘要

本发明提出的一种飞蛇高压输电线路检修机器人系统及控制方法，其系统包括通信模块、姿态判别模块、驱动模块、定位模块、环境识别与判断模块、飞蛇机器人控制器、地面控制中心，以及电源模块。其中通信模块，用于数据的无线传输；姿态判别模块，用于判定飞蛇机器人整体和各个单元蛇身的姿态；驱动模块，用于驱动飞蛇机器人完成飞行、巡检、越障、检修等动作；定位模块，用于获取飞蛇机器人的坐标位置；环境识别与判断模块，用于判定飞蛇机器人的自身运动状态，以及对环境的识别；飞蛇机器人控制器，用于控制和协调各个模块之间的工作；地面控制中心，用于接收飞蛇机器人传回的数据以及发送相关信号至飞蛇机器人；电源模块，用于为各个模块供电。