一种考虑角速度约束和改进斥力场的人工势场路径规划方法

摘要

本发明提供一种考虑角速度约束和改进斥力场的人工势场路径规划方法，属于路径规划领域。所述人工势场路径规划方法根据感知到的障碍物并结合所需的导航精度，实时地更新栅格地图。在每个迭代步中，根据装备与目标点、障碍物的相对位置，计算合力的理想方向。进而结合装备实际的角速度约束、速度信息，生成新的航路点。重复上述步骤，直到装备到达目标点邻域，即完成了路径规划过程。本发明通过引入角速度约束，避免了规划路径中的角度突变，提高了路径的光滑性和运动可行性；通过改进的斥力场设计方式，解决传统人工势场方法中可能出现的目标不可达现象；通过引入角速度和速度信息，将人工势场方法拓展为轨迹规划方法，便于执行后续的轨迹跟踪过程。