基于阻抗控制的机械臂控制方法

摘要

本发明公开了一种基于阻抗控制的机械臂控制方法，它包括带有末端执行器以及位置控制器的机械臂以及用于输入并计算参数的上位机，所述的末端执行器上设有位置传感器、速度传感器及力传感器，并包括a.输入计算期望位姿变量、b.计算期望控制力矩、c.计算误差力矩、d.计算主控制力矩并控制机器人运动直至符合期望值。本发明得到的基于阻抗控制的机械臂控制方法，对比传统的机械臂控制方法，在机械臂启动并接收到传感器反馈的参数后，采用PID控制方法对误差值进行调整，利用计算结果替代传统阻抗控制中直接使用的误差值，避免主控制力矩在趋近期望值过程中产生远大于期望值的峰值，因此机械臂不会对物料造成冲击，能够实现高精度的搬运和加工操作。