基于稳定性与安全性的自动驾驶车辆管理方法

摘要

本发明公开了基于稳定性与安全性的自动驾驶车辆管理方法，当异质交通流的CAV渗透率达到或超过阈值时，异质交通流采用车队管理策略通行：多辆CAV车辆主动形成CAV车队进行编队行驶；阈值的确定方法为：根据车队管理策略下不同CAV渗透率的异质交通流的非稳定性判别条件，确定异质交通流稳定域。本发明基于稳定性与安全性的自动驾驶车辆管理方法针对异质交通流提出了车队管理策略，建立了车队管理策略下不同CAV渗透率的异质交通流稳定性解析框架，将复杂的异质交通流稳定性问题转变为简单线性函数的分析，便于研究不同交通流平衡态速度、不同CAV渗透率时的异质流稳定性。