基于关节应力的下肢外骨骼人机交互运动控制的方法

摘要

本发明实施例公开一种基于关节应力的下肢外骨骼人机交互控制方法。该控制方法包括步骤：建立外骨骼机器人的腿部运动学模型，所述腿部包括第一腿和第二腿；在所述腿部运动学模型的基础上，设计支撑阶段的外骨骼机器人的支撑运动控制器模型；在所述腿部运动学模型的基础上，设计摆动阶段的外骨骼机器人的摆动运动控制器模型；根据所述第一腿和第二腿所处阶段的不同，分别采用支撑运动控制器模型或者摆动运动控制器模型相应地控制第一腿的运动或第二腿的运动。该控制方法的实现过程简单、控制过程中所需调整的参数个数较少且可以实现随动的控制效果。