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目录
第1章 绪论
1.1 课题研究的背景和意义
1.2 外骨骼机器人研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第2章 物理式人机交互信息检测装置的设计
2.1 引言
2.2 交互信息检测装置整体设计
2.3弹性体设计与分析
2.4 本章小结
第3章 基于高斯过程回归的人体运动意图估计研究
3.1 引言
3.2 人机交互信息预处理
3.3 基于高斯过程回归的运动意图估计方法
3.4 基于高斯回归过程的运动意图估计离线分析
3.5 本章小结
第4章 人机协调运动的控制方法的研究
4.1 引言
4.2 外骨骼机器人动力学建模
4.3 基于CMAC补偿的自适应PID控制器设计
4.4 跟随运动仿真分析
4.5 本章小结
第5章 实验验证
5.1 引言
5.2 外骨骼机器人实验平台搭建
5.3 人体穿戴运动实验研究
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果
声明
致谢