四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人

摘要

本发明涉及四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人，包括步骤一、定位建图：机器人在陌生环境中通过其前置深度相机捕获周边环境的特点来实现定位，并从充电桩出发在环境中游走的过程中建立相应的稀疏地图；步骤二、当机器人处于电量不足状态时，机器人开始以充电桩为目的进行路径规划；步骤三、当机器人进入充电桩所在的区域后，机器人开启充电桩检测算法，得到充电桩在真实世界中的坐标位置；步骤四、当充电桩暴露在机器人的腹部相机视野中时，开启四足机器人充电桩精定位算法，获得充电桩在真实世界中的坐标。利用本发明，机器人可以实现精确定位和充电，实现充电的自主化和智能化，继而实现移动机器人长期全自主的独立运行。