一种基于尝试性碰触和消旋的空间非合作目标捕获方法

摘要

本发明公开一种基于尝试性碰触和消旋的空间非合作目标捕获方法，过程为：估计目标在接触点的最大线速度vt与机械臂在预估的接触点处的最大移动速度va，比较vt与va，va＞vt时，再控制机械臂与目标触碰；再控制机械臂对目标消旋；再测量机械臂关节叫与服务星转速，判断机械臂关节叫与服务星转速是否超安全阈值；若是，则控制机械臂解除解除，控制服务卫星的姿态以及与目标的相对位置；再观测目标角速度该变量；再计算碰撞过程中产生的冲量以及目标的转动惯量；再计算目标的角动量大小，并判断是都符合抓捕条件；若符合，则服务卫星对目标进行抓捕，实现最终捕获。