一种基于CANopen的从站到主站的数据同步方法

摘要

本发明公开了一种基于CANopen的从站到主站的数据同步方法，其用于同步多个从站的数据至主站。分别定义多个从站及主站的用户变量参数、数据同步参数。将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表。所述数据同步方法包括：步骤S1：轮询从站的处理数据对象表的每一项；步骤S2：判断所述对象字典里的相关数据是否发生变化，是则发送对应所述相关数据的从站的用户变量到CAN总线上，否则启动步骤S1；步骤S3：主站通过CAN总线接收CAN报文，根据接收的CAN报文，修改与从站的用户变量参数相对应的主站的用户变量。本发明通过判断对象字典里的相关数据是否发生变化，并在发生变化时，将变化的数据发送至主站，实现多个从站和主站的数据同步。