一种基于温度约束条件的长航时无人机飞行航线规划方法

摘要

本发明属于无人机航线规划技术领域，提供一种基于温度约束条件的长航时无人机航线规划方法。将长航时无人机任务阶段划分为任务准备阶段和任务实施阶段，在任务准备阶段设计“下降‑平飞‑上升”温度控制航线，对无人机载荷在任务准备阶段进行温度约束；设置巡航段转下降段航点的载荷温度为T1，下降段转平飞段航点的载荷温度为T2，平飞段转上升段航点的载荷温度为T3，上升段转任务实施段航点的载荷温度为T4，建立温度控制方程组与边界条件，计算并获取T1、T2、T3、T4和4个关键航点的位置和无人机速度矢量信息，最终获得任务准备阶段的飞行航线。本发明实现了载荷进入目标区域的温度约束，解决了载荷进入目标区域由于温度原因无法正常工作的问题。