一种基于随机采样一致性的线激光条纹定位方法

摘要

本发明公开了一种基于随机采样一致性的线激光条纹定位方法，属于工业机器视觉领域，包括如下步骤：首先对工业相机采集的线激光图片进行二值化处理，利用张氏骨架提取法对图片进行骨架提取，得到线激光直线的数据；对数据构建距离二叉树，随机一个像素点找到其附近一定数目的点数构建子数据集，对子数据集进行随机采样一致性拟合，对拟合结果进行内点阈值Th1判断，再将得到的直线在全局数据点内进行内点阈值Th2判断，对初步得到的直线分类再进行随机采样一致性拟合得到最终的直线分类结果进而实现线激光的定位。本发明方法考虑了实际采集图像中存在激光条纹数据缺失、断裂、过曝和杂光干扰等异常情况，适用于一般工业环境中的线激光定位检测，降低保守性。