基于随机采样一致性的散乱堆放棒料的位姿识别系统研究

目录

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第1章 绪论

1.1课题研究背景与意义

1.2散乱堆放工件的位姿识别系统国内外研究现状

1.2.1三维点云获取方式研究现状

1.2.2位姿识别方法研究现状

1.3主要研究内容和章节安排

1.3.1 主要研究内容

1.3.2 章节安排

第2章 基于线结构光扫描的散乱堆放棒料点云获取

2.1线结构光三维视觉测量模型

2.1.1线结构光三维视觉测量原理

2.1.2线结构光三维视觉测量数学模型

2.2线结构光三维视觉传感器的标定

2.2.1摄像机的标定

2.2.2线结构光平面标定

2.3线结构光条纹中心线提取

2.4 本章小结

第3 章散乱堆放棒料点云预处理

3.1 单向点云直通滤波

3.1.1直通滤波原理

3.1.2直通滤波算法的验证

3.2基于统计滤波的离群点去除

3.2.1 统计滤波原理

3.2.2统计滤波算法的验证

3.3基于体素栅格滤波的点云精简

3.3.1 点云简化原理

3.3.2体素栅格滤波算法的验证

3.4本章小结

第4章 散乱堆放棒料点云分割与位姿识别

4.1 散乱堆放棒料点云的分割

4.1.1圆柱体棒料点云的RANSAC分割

4.1.2迭代次数k和阈值t对RANSAC算法的影响分析

4.1.3 RANSAC分割棒料点云的算法验证

4.2 分割出的棒料点云配准

4.2.1基于经典ICP的棒料点云配准算法

4.2.2经典ICP的棒料点云配准算实现

4.2.3引入SAC-IA的棒料点云配准算法

4.2.4分割出的棒料点云的配准算法验证

4.3 本章小结

第5章 散乱堆放棒料位姿识别系统实现与位姿识别实

5.1散乱堆放棒料位姿识别系统实现

5.1.1识别系统的硬件设计

5.1.2识别系统的软件设计

5.2散乱堆放棒料的位姿识别验证实验

5.2.1单一角度变化的位姿识别验证实验

5.2.2角度与位移同时变化的位姿识别验证实验

5.3 本章小结

第6章 总结与展望

6.1全文总结

6.2展望

参考文献

致谢

附录