一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法

摘要

一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法，包括：通过激光传感器扫描得到喷涂工件的点云模型；确定点云切片方向之后并用一系列平行且等距的切平面对喷涂工件点云模型进行切割；提出一种网格投影算法求取每块切平面在工件点云模型上的截面轮廓点；将截面轮廓点沿着其法向量的方向平移一段喷枪喷涂高度的距离以得到喷涂轨迹点；将喷涂轨迹点以直线的形式依次连接得到一条完整的喷涂轨迹。本发明能对任意形状的工件进行喷涂轨迹的规划并且提出的网格投影算法能够快速地获得截面轮廓点，极大的提高了喷涂轨迹规划的效率。