一种仿人多机器人的协作方法

摘要

一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。