一种有向通信下二阶多智能体系统固定时一致性跟踪方法

摘要

本发明涉及一种有向通信下多智能体系统固定时一致性跟踪控制方法，包括：(1)为每一个跟随者设计固定时分布式观测器，使得每个跟随者在固定时间内获得领导的状态信息；(2)确定观测时间上界的表达式；(3)设计固定时非奇异终端滑模一致性控制协议，使跟随者多智能体系统能够在固定时间内跟踪上领导智能体系统的轨迹；(4)确定收敛时间上界的表达式。与既有的固定时一致性方案相比，本发明降低了通信资源消耗和对信道的要求，节约成本，提升了系统可靠性和一致性协议的可扩展性。