多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置

摘要

本发明提供一种多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置，包括：多个惯导器件，设置于多面体的多个侧面，且惯导器件的测量轴与所在的侧面垂直；其中，该多面体包括多个侧面和一个底面，侧面与底面形成夹角θ，以使得惯导器件分别与x轴、y轴、z轴三个坐标轴具有夹角θ；x轴和y轴为底面所在平面的坐标轴，z轴为与底面所在平面垂直的坐标轴。本发明的多冗余惯导系统基于系统性能最优原则进行结构形式配置设计，在提高可靠性基础上同时优化性能，惯导冗余设计形式能够在有限的成本空间内大幅度提高惯导系统可靠性；本发明的故障诊断方法，基于广义似然方法进行在线故障诊断，有效的实现了故障子器件的识别、隔离。