一种腱传动全驱动仿人灵巧手

摘要

本发明为了克服现有技术中灵巧手的自由度数目过少导致其灵巧性较低，腱绳与手指的内部结构容易发生干涉的技术问题，提供一种腱传动全驱动仿人灵巧手，包括手掌和若干根手指基关节，手指基关节包括摆动关节和弯折关节组，弯折关节组包括若干根铰接相连的弯折关节，摆动关节的一端与所述手掌相连，摆动关节的另一端与弯折关节相连，相邻两个弯折关节的连接处设有轮滑，手指基关节内设有弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳，摆动关节上设有第一槽孔，弯折腱绳、回复腱绳和摆动腱绳沿第一槽孔穿出后与所述手掌相连，手掌上设有与回复腱绳相连的恒力弹簧，恒力弹簧与手指基关节逐一对应，弯折关节和摆动关节上均设有角度传感器，手掌上设有监测响应模块。