基于腱传动的仿人型多指机械手的简易设计

摘要

从仿生学的角度,根据人手肌腱的结构、特点,并模仿人手的功能、结构,提出了一种仿人型多指手的设计.并从结构、腱的建模及控制系统的实现等方面进行了较详尽的阐述.