一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法

摘要

本申请公开了一种基于HTN规划的机械臂任务规划的方法，该方法包括：根据基本任务之间预设的执行逻辑以及预设的基本任务库建立基本任务转移网络；确定机械臂的初始状态信息和目标状态信息，根据初始状态信息以及目标状态信息建立初始任务规划网络，其中，初始任务规划网络包括基本任务和非基本任务；基于分层任务网络规划器HTN以及基本任务转移网络将非基本任务进行逐层分解得到基本任务序列，其中，基本任务序列是由多层基本任务构成；根据基本任务序列更新所述初始任务规划网络，得到更新后的任务规划网络，其中，更新后的任务规划网络为分层任务网络。本申请解决了现有技术中机械臂任务规划的灵活性较差的技术问题。