基于虚拟结构法的多无人机编队鲁棒控制方法

摘要

本发明涉及四旋翼无人机编队飞行的控制方法，为实现存在机间气流干扰和获取信息约束下的多无人机分布式编队控制。本发明采用的技术方案是，基于虚拟结构法和二阶滑模算法的多无人机编队控制方法，利用虚拟结构法对编队系统进行分析，针对部分无人机无法直接获取虚拟刚体状态的约束，并考虑无人机之间的气流干扰，建立多无人机位置环动力学模型，然后简化为含有扰动项的双积分模型，进而设计非线性控制器实现编队控制。本发明主要应用于无人机编队飞行控制场合。