基于多传感融合的自主移动机器人室内外定位方法及装置

摘要

本申请涉及一种基于多传感融合的自主移动机器人室内外定位方法及装置。所述方法包括：获取机器人在当前位置的GPS信息和三维点云数据；基于GPS信息与二维地图之间的对应关系，获取所述机器人在当前位置的GPS信息对应的二维地图，所述二维地图上任意两点对应的三维坐标的连线与水平面的夹角恒定；将所述机器人在当前位置的三维点云数据投影到所述机器人当前移动的路面上，得到所述机器人在当前位置的二维点云数据；将所述机器人在当前位置的二维点云数据与所述机器人在当前位置的GPS信息对应的二维地图进行匹配，确定所述机器人的当前位置。采用本方法能够同时适用于室内和室外两种场景。