基于多传感器融合的自主移动机器人测距系统

摘要

针对自主移动机器人的路径规划需求,设计了红外传感器与超声波传感器融合的测距系统；首先使用红外传感器信号对移动范围内的障碍物进行探测,确定其位置界限；然后使用超声波传感器信号进行补充,并对两类测距数据用证据理论进行融合,提高了定位精度；为了避免多超声波传感器之间的回波干扰,设计了多超声波传感器分组循环发射测距系统,避免了因使用单个传感器进行多次测量而降低系统的实时性和产生信号串扰的缺陷；实验结果表明,该方法使移动机器人的测距相对误差平均降低了30.2％.