一种基于地理信息的多子地图拼接特征融合方法

摘要

本发明公开了一种基于地理信息的多子地图拼接特征融合方法，涉及地图测绘和导航定位领域，包括如下步骤：对齐视觉传感器与高精度GPS信息；建立多个子地图与地理坐标系之间的映射关系；对所有子地图的三维特征点进行坐标变换；对所有子地图的关键帧位姿数据进行坐标变换；优化全局地图的关键帧与特征点。该方法能够利用地理位置约束来对多个子地图进行简单拼接，并且可以获得与拼接后全局视觉坐标系与地理坐标系之间的尺度因子。本发明应用该方法进行测绘作业，不需要昂贵的专业传感设备进行地图测绘，主要借助摄像机与GPS接收机即可实现，降低测绘成本。