一种基于近地全局视觉的高空检修机器人定位方法及装置

摘要

本申请公开了一种基于近地全局视觉的高空检修机器人定位方法及装置，本申请利用双视觉系统，通过第一摄像模块获取机器人主体和故障点的全局位置坐标，并根据得到的全局位置坐标控制所述机器人主体进行初次定位，再由设置在机器人主体的机械臂末端的第二摄像模块获取故障点的局部位置坐标控制机器人主体进行二次精确定位，其中，本申请通过将作为全局摄像头的第一摄像模块设置于近地端，避免了全局摄像头随着绝缘斗臂车升上高空后，受到机械臂在作业中震动以及高空风力的作用引起摄像头扰动，进而降低了全局摄像头初次定位的精确度，进而影响到机器人主体二次定位精确度的技术问题。