一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法

摘要

本发明公开了一种基于相似规律搜索的下肢运动关节角度实时预测方法：获取下肢运动规律；针对单个关节，获取下肢周期性运动中的六轴数据、关节角度angle，得到每个采样时刻获取运动数据列向量和关节角度标签向量；通过滑动窗口连续获取运动数据帧和关节角度标签帧，并构建关节运动规律数据库；将实时滑动窗口获取的当前运动帧与关节运动规律数据库中的历史帧序列匹配，找到匹配度最高的历史帧，以对应的采样点坐标作为最佳匹配位置；以该采样点后的关节角度标签帧的值作为下一个采样点时刻的关节角度预测值，实现对未来多个连续时刻的关节角度预测。本发明可有效改善当前可穿戴机器人跟随控制的滞后性，提高穿戴舒适感。