一种用于带电作业机器人抓取支线场景下的抓取位姿计算方法

摘要

本发明公开了一种用于带电作业机器人抓取支线场景下的抓取姿态计算方法，包括步骤：(1)根据抓线点位置预先划分工作空间；(2)在划分的工作空间内确定搜索范围；(3)选择抓线点所属工作空间搜索范围中心作为计算初始位姿的姿态；(4)以计算初始位姿的姿态为起始点，在抓线点所属工作空间的机械臂运动姿态的搜索范围内确定全部搜索姿态；(5)使用碰撞检测筛选确定的全部搜索位姿；(6)使用评价函数对筛选后的搜索位姿进行排序，并进行模拟规划，如果某一候选搜索位姿成功规划，则选出候选搜索位姿。本发明为带电作业机器人抓取支线场景计算作业目标位姿，指导后续运动规划，本发明搜索精度高，最优姿态判断达到1度。