面向机器人抓取过程中目标位姿估计方法

李树春; 张静; 张华; 刘满禄; 杨厚易; 刘理想

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面向机器人抓取过程中目标位姿估计方法

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针对机械臂抓取过程中场景的复杂性和存在遮挡问题,提出了一种基于深度相机的物体位姿估计方法.采用Kinect相机获取点云图像,提取点云的FPFH特征.采用奇异值分解算法和随机一致算法来进行位姿估计.将得到的位姿经过手眼转换转换为抓取位姿.通过与ICP算法和NDT算法进行对比实验,结果验证了该方法的稳定性和精确性.

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来源
《传感器与微系统》 |2019年第7期|32-34,38|共4页
作者
李树春; 张静; 张华; 刘满禄; 杨厚易; 刘理想;
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作者单位

西南科技大学信息工程学院;

四川绵阳621000;

西南科技大学信息工程学院;

四川绵阳621000;

中国科学技术大学信息科学技术学院;

安徽合肥230026;

西南科技大学信息工程学院;

四川绵阳621000;

西南科技大学信息工程学院;

四川绵阳621000;

中国科学技术大学信息科学技术学院;

安徽合肥230026;

西南科技大学信息工程学院;

四川绵阳621000;

西南科技大学信息工程学院;

四川绵阳621000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
位姿估计; 机械人抓取; 深度相机; 点云;

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