模式重构型微创手术机器人从手系统

摘要

本公开提供了一种模式重构型微创手术机器人从手系统，应用于单孔微创手术时包括：操作臂模块和内窥镜模块；操作臂模块用于执行手术操作，包括：操作臂导轨驱动电机、操作臂驱动电机、操作臂导轨、操作臂和锁齿连接端；操作臂包括操作臂驱动机构和与其相连的操作臂执行杆；操作臂导轨由操作臂导轨驱动电机驱动；操作臂驱动电机与操作臂导轨相连；操作臂执行杆端部的夹钳执行手术操作；锁齿连接端设置在操作臂导轨的端部；内窥镜模块用于为手术操作提供立体视觉；内窥镜模块包括锁合机构；锁合机构与锁齿连接端拼插相连并锁合。本公开机械臂模块可依据需求进行重组，实现针对多孔微创手术与单孔微创手术的形态变换，重组过程简便，形态稳固。