十字导杆机构与双驱动五杆滑块并联机构组合手掌机械手

摘要

本发明涉及一种十字导杆机构与双驱动五杆滑块并联机构组合手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。由主动和被动的双驱动五杆滑块并联机构组成，小电机蜗轮减速器一体机驱动主动曲柄的转动，大电机蜗轮减速器一体机驱动主动摇杆的转动，摇杆铰链座在导杆上直线移动，而从动并联机构的曲柄和摇杆均由齿轮传递；二根手指分别安装在二根连杆或二根摇杆上，靠并联机构的二电机协同控制三根手指的抓取位姿与运动路径；十字导杆机构使摇杆铰链座与单手指相向直线移动，因此三指同时向物体运动、夹持物体。手指接触面均粘贴有扁椭圆横截面的橡胶，接触特性好、可靠性高。