一种用于水下疏浚作业的清淤机器人

摘要

本发明提供一种用于水下疏浚作业的清淤机器人，包括主体框架、支腿、支腿液压缸、腹部支撑板、腹部液压缸、前臂衍架、旋转架、垂荡液压缸、摆动液压缸、铲泥板、泥浆泵、软管、绞吸机构、浮力调节机构，利用自身的四个支腿和腹部支撑板完成行走动作；可在水底直接对淤泥进行清理；本发明可以在更加复杂的地形工作。腹部支撑板支撑状态下支腿向前摆动，支腿支撑状态下支腿液压缸使机器人重心向前移动，这种周期性的运动使机器人完成行走动作；通过控制垂荡液压缸和摆动液压缸活塞杆的伸缩长度，清淤框架可以在一定角度范围内转动，增大了绞吸机构的工作范围；浮力调节结构通过控制压载水舱内水的体积以改变机器人的重量使机器人在水中下沉或上浮。