一种基于伪逆的冗余度机械臂高精度运动规划方法

摘要

本发明提供了一种基于伪逆的冗余度机械臂高精度运动规划方法，包括：根据机械臂运动规划的要求，通过引入机械臂末端位置误差及速度误差的反馈，设计伪逆类型的运动规划方案；采用高阶数值差分公式对其进行离散化处理，建立基于伪逆的高精度运动规划方案；下位机控制器根据方案的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效准确地完成给定的末端规划任务。本发明结合误差反馈、伪逆和差分公式而设计的高精度运动规划方案，使得机械臂能够精准地完成给定的末端规划任务，对有效提高机械臂在工业实践中的运动规划精度具有重要意义。