一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法

摘要

本发明公开了一种开放道路无人洗扫车大规模轨迹平滑方法，连接车道中心线，获取大规模原始指引线轨迹；将原始指引线轨迹按照固定距离线性插值，建立无人洗扫车的运动学模型，并设置轨迹点属性；将带有轨迹点属性的指引线轨迹分段，并开辟平滑器线程；根据开放道路无人洗扫车的任务场景需求，设置平滑处理的目标函数；构建几何学约束及运动学模型相关约束；在平滑器线程内采用IPOPT非线性优化方式，并结合自动微分工具Casadi进行自动微分求解；从而得到各个平滑处理后轨迹点坐标，组成平滑后的轨迹，使无人洗扫机按照该轨迹进行运动，完成整个平滑处理过程。能保证无人洗扫车按照设定轨迹稳定运行，并且平滑处理效率较高，大大缩短平滑优化时间。